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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。

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磁気軸受（じきじくうけ、magnetic bearing）とは、回転体を磁気浮上によって支持する軸受である。

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通常、シャンク（柄）をチャックなどでより大きな器具や装置に固定して使う。この器具や装置全体をドリルということもあり、ドリル本体をこれと区別したい場合は、ドリル刃、ドリルビットなどという。

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